PID калибровка в Klipper

В некоторых ситуациях Klipper работает с уникальным G-кодом других прошивок. Если вы применяете Klipper, то при помощи PID можете выполнить настройку своего принтера.

Содержание:

1. Что такое Klipper?
2. Что такое настройка PID-регулятора?
3. Настройка PID-регулятора с помощью Klipper
4. Советы и рекомендации
5. Где можно купить планшет для управления 3D принтером Creality Sonic Pad (Klipper)?

Что такое Klipper?

Klipper представляет собой пакет прошивки для 3D-принтеров с уникальными параметрами, которые повышают точность и скорость устройства. Если посмотреть на традиционные программы, например, Marlin, то можно увидеть, что они для управления подключенного оборудования и обработки команд G-кода используют системную плату принтера. В отличие от них Klipper функционирует на дополнительном компьютере, к примеру, на плате Raspberry Pi. Его единственная цель состоит в обработке G-кода. Благодаря этому удается обеспечить быструю печать, так как системная плата не перегружается функциями.

Применение компьютера является не единственным отличием Klipper от стандартных программ прошивки. В нем G-код работает немного по-другому. Традиционные программы прошивки функционируют с применением сотен команд G-кода, длина которых составляет 2-5 символов, например, G1, M301. Это позволяет выполнять определенные задачи. В Klipper доступны многие подобные команды, но параллельно поддерживается расширенный вариант G-кода. Подобные расширенные команды имеют вид длинных строк с текстом и символами.

К примеру, в Marlin можно задать команду М119, что позволит выполнить проверку, сработают ли на устройстве датчики концевого упора. Аналогичная задача на Klipper выполняется путем ввода команды QUERY_ENDSTOPS. Для него имеются десятки команд, которыми можно выполнять самые различные задачи.

К подобным задачам относится настройка PID-регулятора, способ калибровки процесса нагрева хотэнда и стола на 3D-принтере. Далее мы рассмотрим, как выполнить настройку PID машины на Klipper.

Что такое настройка PID-регулятора?

Если вы хотите разобраться в калибровке PID-регулятора, то сначала требуется понять, что такое и как работает PID-нагрев. PID в переводе означает «пропорционально-интегрально-производная». Эти три компонента применяются в PID-нагреве.

PID-нагрев является алгоритмическим использованием текущей и запрошенной температуры (пропорция «Р»), исторической погрешности температуры (интегральная «I») и скорости нагрева (производная «D»). PID-нагрев использует данные компоненты для определения того, как принтер должен нагревать используемые элементы, зачастую это рабочая платформа или хотэнд.

PID-настройка является способом провести калибровку пропорции, интеграла и производной нагрева определенного элемента. Это позволяет сделать более эффективным процесс нагрева. Данный процесс еще означает, что заданную температуру нужно поддерживать без особых изменений. Подобный подход позволит предотвратить такие изменения температуры, как это продемонстрировано выше на графике.

Во время настройки PID-регулятора необходимо провести несколько циклов нагрева, по ходу которых элемент будет нагреваться, затем охлаждаться и снова нагреваться. Подобный процесс позволяет получить достаточное количество информации, чтобы устройство смогло рассчитать показатель PID для конкретного элемента, который будет нагрет до определенной температуры.

Настройка PID-регулятора с помощью Klipper

При помощи расширенных команд G-кода в Klipper можно выполнять настройку PID-регулятора очень просто. Подобное использование кода может быть немного странным, если вы ранее не работали с этим видом команд. Для правильной настройки PID-регулятора нагревательного элемента в 3D-принтере необходимо выполнить следующую инструкцию:

1. Подключаем к терминалу G-кода принтер, который функционирует под управлением Klipper. Это можно сделать через встроенную консоль G-кода OctoPrint, Fluidd или Pronterface.
2. Задаем команду TURN_OFF_HEATERS. Затем даем хотэнду и подогреваемой платформе остыть до комнатной температуры.
3. В терминале G-кода указываем команду PID_CALIBRATE HEATER=<config_name> TARGET=<temperature>, но пока ее не отправляем.
4. Пишем имя нагревательного элемента, как это указано в конфигурационном файле Klipper вашего аппарата. Такая команда читается как <config_name>.
5. Пишем целевую температуру. PID-регулятор должен настроить нагревательный элемент так, чтобы команда читала < temperature >.
6. Отправляем команду.
7. Ожидаем, пока циклы нагрева будут завершены на принтере.
8. Выполняем проверку в терминале G-кода. Вы должны знать, что 3D-принтер будет отвечать показателями pid_Kp, pid_Ki и pid_Kd.
9. Для сохранения и обновления PID-настроек указываем команду SAVE_CONFIG.
10. Если обновление не стало действовать, то выполняем перезапуск прошивки принтера.

Предположим, мы задали команду PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60. С ее помощью мы сообщили 3D-принтеру, что необходимо настроить подогреваемую платформу и установить PID на значении 60 °C. Когда завершается нагрев, то команда SAVE_CONFIG позволит сохранить снова сгенерированные показатели. Это все, что необходимо для калибровки PID-регулятора.

Советы и рекомендации

Теперь вы знаете, как выполняется настройка PID-регулятора вашего хотэнда и подогреваемой платформы при помощи Klipper. Далее мы рассмотрим советы и рекомендации, которые могут помочь в работе. Ниже мы предлагаем проблемы, с которыми вы можете столкнуться, а также методы их решения:

1. Названия нагревательных элементов. Если вы не понимаете, как в файлах конфигурации прошивки выполнить проверку имен нагревательных элементов, то знайте, что хотэнд называется «extruder», а нагревательная платформа обозначается как «heater_bed».
2. Журнал PID. Если вам необходим журнал настроек PID, то нужно добавить команду WRITE_FILE=1 в конец строки PID_CALIBRATE. Это позволит создать файл журнала настройки PID-регулятора. Он будет называться «/tmp/heattest.txt».
3. Не работает команда настройки PID. Если команда настройки PID не может выполнить никаких изменений на 3D-принтере, то необходимо перейти в файлы конфигурации прошивки устройства. Там делаем поиск при помощи запроса «class PIDCalibrate». Строки кода ниже этой фразы активируют команду PID_CALIBRATE.
4. Не обновляются значения PID. Если команда SAVE_CONFIG не позволяет выполнить автоматическое обновление показателей PID, то их можно поменять вручную. Для этого в веб-интерфейсе Klipper открываем файл «printer.cfg» и находим строку «pid_Kp» в разделах «heater_bed» или «extrumer», в зависимости от того, что требуется настроить. После этого указываем новые показатели PID, сохраняем изменения и выполняем перезапуск прошивки.
5. Нет результатов настройки PID-регулятора. Если вам не удается найти на терминале G-кода результаты настройки PID-регулятор, то следует поработать с файлом «klippy.log» для их поиска. Оттуда можно вручную выполнить обновления показателей PID в файле «printer.cfg».

Где можно купить планшет для управления 3D принтером Creality Sonic Pad (Klipper)?

В интернет-магазине Артлайн предлагается многофункциональный планшет Klipper. С его помощью пользователи могут управлять 3D-принтерам компании Creality. Это качественное и надежное устройство, которое позволяет быстро решать все необходимые задачи.

г. Киев, ул. Кирилловская, 104

• (080) 033-10-06
• (044) 338-10-06
• (066) 356-10-01
• (097) 356-10-01
• (063) 356-10-01

info@artline.ua